描述
机器人已开始在工厂自动化处理中发挥着重要作用,其代替工人进行焊接、涂装、装配等可藉由机器人达到更经济、快速和准确完成标准的常规作业。以下将从马达控制角度介绍系统描述和需求。
无论是线性的还是铰接式的机器人架构配置,大部分应用都要求高精度的机械臂运动。因此,马达控制策略采用位置控制环路,其中实际位置由位置感测器捕获,通常增量编码器或绝对编码器的解析度都非常高。机器人系统的自由度(DOF),即移动关节数与所使用的马达数是相等的,因此DOF的值越高,每个马达的位移精准度要求就越高,因为每个马达产生的位置误差是相乘的。在这些应用中,需要具有数以百万计脉冲的编码器。与焊接或铣削数控机床相比,冲孔或钻孔数控机床的刀具夹的位置控制要求较低,因为焊接或铣削数控机床的关节运动必须精确地同步进行,才能保持所需的运动轨迹。
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