描述
控制系统的执行机构主要是五台推进电机、舵、及纵横倾调节装置。其中纵横倾调节装置为24V力矩电机带动滑块移动从而调节水下机器人的纵横倾,经高性能光电隔离芯片后与从单片机1并行口连接。在水下机器人的运动过程中,随时可能要改变推进电机的转速以得到不同的推进力,而变频调速是实现电机调速的最理想方式。本系统采用台达VFD-A/H型变频器,它不仅可以实现各种转速曲线,而且还具有过压、过流、过热等完善的保护措施。该变频器与控制系统的接口为RS485串行口,一块CPU最多可接32个变频器。
2 PACIFIC SCIENTIFIC REEL SHOULDER HARNESS 0106176-0
PACIFIC SCIENTIFIC 1.8 STEP MOTOR E32NLHT-LNF-NS-01
PACIFIC SCIENTIFIC SC-752A001-01 NSFP SC752A00101
Pacific Scientific Servo Drive SC902-001-01, SC90200101
PACIFIC SCIENTIFIC SCE903A3-002-01 USPP SCE903A300201
Pacific Scientific E42HLFT-LNK-NS-00, Stepper Motor NEW
3679 Pacific Scientific Seat Belt 5 point strap NOS