描述
控制系统的执行机构主要是五台推进电机、舵、及纵横倾调节装置。其中纵横倾调节装置为24V力矩电机带动滑块移动从而调节水下机器人的纵横倾,经高性能光电隔离芯片后与从单片机1并行口连接。在水下机器人的运动过程中,随时可能要改变推进电机的转速以得到不同的推进力,而变频调速是实现电机调速的最理想方式。本系统采用台达VFD-A/H型变频器,它不仅可以实现各种转速曲线,而且还具有过压、过流、过热等完善的保护措施。该变频器与控制系统的接口为RS485串行口,一块CPU最多可接32个变频器。
A06B-6096-H103 FANUC *1 YR WARRANTY*
RM7840M1017 HONEYWELL FLAME CONTROLLER
A16B-2200-0120 FANUC
A06B-0142-B076#7000 FANUC SERVO *1YRWRTY*
A06B-0373-B569#7076 FANUC
A20B-0008-0540/01A FANUC
1326AB-A2E-11 ALLEN BRADLEY